1.幫助機(jī)械手2。移植機(jī)構(gòu)3。變距機(jī)械手首先查看以下模型：其工作原理是酒瓶移植機(jī)構(gòu)將酒瓶刮到酒瓶托盤(pán)上，然后處理。

下面詳細(xì)介紹:

固定機(jī)構(gòu)：幫助機(jī)械手將瓶子移動(dòng)機(jī)構(gòu)，并通過(guò)左右滑塊固定在固定機(jī)構(gòu)上；同時(shí)，幫助機(jī)械手將瓶子移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接到同步帶的上部。下部（我們計(jì)算距離），隨著同步輪的旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)機(jī)構(gòu)只做對(duì)稱(chēng)的直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)：瓶子刮在托盤(pán)上。

值得注意的是，減速器有兩個(gè)輸出軸。稍微提一下，這是一種螺旋傘齒輪減速器，一種標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品（一般來(lái)說(shuō)，行星減速器制造商銷(xiāo)售）。其內(nèi)部機(jī)構(gòu)如下：（該結(jié)構(gòu)也限制了其使用。該機(jī)構(gòu)不適用于高速運(yùn)動(dòng)。如果螺旋傘齒超過(guò)3000r/min，噪音將超過(guò)70dB）。

瓶子移動(dòng)機(jī)構(gòu):瓶子的抓取動(dòng)作由限位板-1和限位板-4完成，其中限位板-1固定，限位板-4由氣缸推動(dòng)。

我們可以看到，助力機(jī)械手可以驅(qū)動(dòng)右滑動(dòng)機(jī)構(gòu)。此時(shí)，固定在中間的同步輪也一起移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左連桿在左滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上移動(dòng)，限位板-3也會(huì)一起移動(dòng)。因此，在左右推動(dòng)缸的驅(qū)動(dòng)下，限位板-3和限位板-2也開(kāi)始對(duì)稱(chēng)直線運(yùn)動(dòng)。

PCB板翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)固定在垂直導(dǎo)軌上，驅(qū)動(dòng)通過(guò)連桿驅(qū)動(dòng)。將動(dòng)力傳遞給終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)它間歇上下移動(dòng)。（這是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的原如果你有空，你可以讀更多關(guān)于機(jī)械原理的書(shū)。