1)操作力(又稱臂力或負(fù)荷)，即抓握和抓握工件的重量，助力機(jī)械手的操作力與機(jī)械手的速度有關(guān)，往往表示在有限速度下的操作力。2)反應(yīng)速度，即機(jī)械手在整個(gè)行程中的大操作速度。3)行程，即機(jī)械手運(yùn)動(dòng)行程的范圍。4)定位精度，即機(jī)械手位置設(shè)置和重復(fù)定位的精度。5)定位方法可以通過(guò)行程開(kāi)關(guān)、機(jī)械擋塊和各種傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。6)自由度數(shù)是指整機(jī)、手臂和手腕共有的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般給出坐標(biāo)形式。7)傳動(dòng)模式，即使用什么樣的動(dòng)力源或傳動(dòng)系統(tǒng)。8)尺寸和重量，即機(jī)械手的尺寸和極限重量。9)安全性是指機(jī)械手加熱過(guò)載時(shí)的安全可靠性。10)程序控制模式和容量。11)其他，如使用壽命、電源、成本等。