助力機械手升降系統(tǒng)的機械結構包括升降裝置和升降傳感器。提升設備主要指提升系統(tǒng)的驅動設備、傳動設備和測量設備。當操作員在垂直方向有移動趨勢時，提升傳感器測量其操作力信號。根據(jù)測量值，上位機通過下位機給DC伺服電機施加不同的驅動電壓，驅動電機帶動滾筒提升物料。此時，操作者施加的操作力僅提供垂直方向上的運動趨勢，而不是實際的驅動力。

助力機械手的提升裝置主要由DC伺服電機、光電編碼器、電機減速器、卷筒和鋼絲繩組成。

助力機械手減速器的輸入端與DC伺服電機的輸出軸連接，輸出端與纏繞鋼絲繩的卷筒連接?？刂葡到y(tǒng)將升降傳感器檢測到的操作力信號轉換成驅動DC伺服電機的驅動信號。電機通過減速器帶動滾筒滾動。與電機同軸連接的光電編碼器測量電機的轉速。測量信號作為系統(tǒng)的響應信號，傳送給控制器進行控制，進而完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器為蝸輪蝸桿減速器，可以增大扭矩，起到自鎖作用。