單自由度機(jī)械手:

單自由度移動(dòng)機(jī)械手是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)械手，通常由一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組成，可以直接由擺動(dòng)氣缸、氣動(dòng)手指或真空吸盤(pán)組成。

例如，氣動(dòng)手指從取料位置夾住工件后，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)180°，然后氣動(dòng)手指將在卸料位置釋放。

兩自由度平移機(jī)械手:

兩自由度平移機(jī)械手是工程中簡(jiǎn)單、應(yīng)用廣泛的自動(dòng)化機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)械手的末端是抓取元件，其功能是將工件或產(chǎn)品從初始位置轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置。

兩自由度平移機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)比較簡(jiǎn)單，所有運(yùn)動(dòng)都在一個(gè)平面內(nèi)。

兩自由度擺動(dòng)機(jī)械手；

兩自由度擺動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)由兩部分組成:垂直直線運(yùn)動(dòng)和繞垂直軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在結(jié)構(gòu)上，兩自由度擺動(dòng)機(jī)械手與兩自由度平移機(jī)械手的區(qū)別是將水平運(yùn)動(dòng)變成了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

三自由度機(jī)械手；

三自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比前兩類(lèi)二自由度機(jī)械手更復(fù)雜，但它是在二自由度機(jī)械手的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，只增加了一個(gè)方向。

兩個(gè)垂直直線運(yùn)動(dòng)和一個(gè)振蕩運(yùn)動(dòng):X、Y和Z的三個(gè)垂直直線運(yùn)動(dòng)..

在工程上，三自由度工業(yè)機(jī)械手主要有兩種類(lèi)型:搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手和橫向式自動(dòng)取料機(jī)械手。

這兩種機(jī)器人廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)塑料制品的自動(dòng)取料，具有代表性。

搖臂式自動(dòng)取料機(jī)械手，其運(yùn)動(dòng)由X、Y方向相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組成，一般為小型機(jī)械手，與小型注塑機(jī)配套使用。