隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展和生產(chǎn)過程機(jī)械化、自動化水平的提高，助力機(jī)械手以其明顯的特點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。比如助力機(jī)械手的應(yīng)用，可以降低勞動強(qiáng)度，提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善工作條件，避免人身事故。在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、噪聲、放射性和毒性污染的惡劣環(huán)境下，應(yīng)用助力機(jī)械手可以部分或完全代替人安全完成工作，有節(jié)奏地生產(chǎn)，展現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用前景。

直動式:這種運(yùn)動類型助力機(jī)械手其手臂的活動只沿三個直角坐標(biāo)做直線運(yùn)動，即手臂只做彈性、垂直和水平運(yùn)動，其運(yùn)動尺度可以是直線、矩形平面或長方體。這類機(jī)械手布局簡單，動作直觀，便于完成一定的精度要求，但占用空間大，相應(yīng)的工作規(guī)模小。

屈伸型:這種類型的機(jī)械臂有兩部分:手臂和手臂。除了臂的水平翻轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動之外，臂還具有相對于臂的俯仰運(yùn)動。在形態(tài)學(xué)上，前臂相對于前臂彎曲和伸展。根據(jù)這一特點(diǎn)，稱之為屈伸，其運(yùn)動尺度圖為球體。

俯仰型:這種運(yùn)動型助力機(jī)械手的手臂除了水平反轉(zhuǎn)之外，還有手臂俯仰的活動。這兩個活動和手臂的彈性活動構(gòu)成了一個完整的俯仰型機(jī)械手，其運(yùn)動尺度圖是一個以俯仰為特征的空心球。為方便起見，稱之為俯仰式。通常有臂俯仰但沒有臂反轉(zhuǎn)活動的機(jī)械手稱為俯仰型。